Nació en Flandes, en una localidad del distrito de Gante, hacia el año de 1480. Su nombre flamenco parece haber sido Pieter van Der Moor o van Der Moere. Murió en Nueva España, donde pasó más de la mitad de su vida, en 1570.

Sus nexos con Carlos V eran muy estrechos, aunque se desconoce su naturaleza exacta. Lo más probable es que fuesen primos. Esta cercanía fue decisiva para que fray Pedro contara con un respaldo y una autoridad especiales como iniciador de la misión franciscana en México y, en realidad, como uno de los principales impulsores del establecimiento de la Iglesia y la implantación del proyecto imperial en las nuevas tierras.

Fray Pedro estudió en la universidad de Lovaina e ingresó a la orden franciscana, aunque nunca tomó los votos sacerdotales, sólo fue lo que se dice un hermano lego. Parece ser que el convento franciscano de la ciudad de Gante fue el lugar de encuentro con quienes serían sus compañeros de viaje a América: un hombre mayor, con reputación de persona muy sabia, fray Juan de Aora, y un teólogo destacado que había enseñado en la Universidad de París y que era confesor de Carlos V, de nombre Juan de Tecto (Johan Dekkers). Como enviados del emperador y con plena autoridad para iniciar las tareas de la conversión religiosa de los indios, llegaron los tres a Veracruz el 30 de agosto de 1523.

Tras llegar a Nueva España, los tres religiosos se trasladaron a Tetzcoco, que era la segunda ciudad en importancia en el valle de México, aliada temprana de Hernán Cortés, y cuya casa real fue siempre próxima a los franciscanos. Los tres religiosos concordaban en la prioridad de aprender la lengua náhuatl y consideraban preferible invertir en ello unos meses antes de iniciar los intentos de cualquier catequesis.

En 1524, tras el arribo de doce franciscanos españoles, Gante quedó subordinado a la autoridad del superior del grupo recién llegado, fray Martín de Valencia. Los dos amigos y compañeros de viaje de fray Pedro tuvieron un destino obscuro: parece que ambos fueron llevados a la expedición de las Hibueras, de la cual no regresaron. Hacia 1527 Gante pasó de Tetzcoco a México, donde parece haber contado siempre con mucha libertad de acción, con la anuencia de sus superiores y el apoyo de la Corona.

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